Pirmųjų rankinio užuomazgų galima rasti dar viduramžiuose. Manoma, kad senosios civilizacijos žaisdavo panašų žaidimą į rankinį. Iš tiesų, taisyklės ir dabartinio žaidimo technika gerokai skiriasi, tačiau yra ir nemažai panašumų. Net ir Homeras savo „Odisėjoje“ mini žaidimą panašų į rankinį, todėl šio žaidimo pirmtakai sukurti tikrai senai. Vis dėlto, dabartiniai šaltiniai nurodo, jog šiuolaikinis rankinis buvo sukurtas tik 1898 m. Jį sukūrė H. Nielsenas, tam kad paįvairintų kūno kultūros pamokas. Iš pradžių, įvairių šalių rankinis vystėsi atskirai. Tik po Pirmojo pasaulinio karo, kai sustiprėjo tarptautiniai sporto ryšiai ir pamažu didėjo tarpvalstybinių varžybų skaičius, atsirado poreikis suvienodinti giminingų žaidimų taisykles. Tai buvo padaryta XX amžiaus pirmoje pusėje. Pirmosios rankinio taisyklės buvo išleistos tik 1906 m. Vėliau, taisyklės buvo kiek patobulintos ir vis labiau priminė dabartines. Pirmą kartą pagal šias taisykles tarptautines varžybas žaidė vyrų rankinio komandos iš Vokietijos ir Belgijos 1925 m., o 1930 m. Pagal jas jau žaidė ir moterų rankinio komandos iš Vokietijos ir Austrijos.
Pagal pirmąsias taisykles, rankinio varžybose žaisdavo po 11 tos pačios komandos žaidėjų, o žaidimas dažniausiai vykdavo lauke. Atitinkamai pagal komandos narių skaičių, aikštė būdavo gerokai didesnė nei dabartinė. Vėliau buvo sumažintas žaidėjų skaičius iki 7, kaip ir dabar ir tuo pačiu sumažinta aikštė. Pakeitus taisykles, pradėti rengti ir salės rankinio turnyrai, kurie pritraukdavo vis daugiau gerbėjų. Dėl savo dinamiškumo ir šiek tiek patrauklesnio žaidimo, salės rankinis pamažu nurungė lauko rankinį.
1928 m. Buvo įkurta Tarptautinė rankinio mėgėjų asociacija Amsterdame, o 1946 m. Įkurta Tarptautinė rankinio federacija. Nors pavadinime buvo žodis rankinis, vis dėlto, asociacija globojo ne tik rankinį, bet ir kitus rankomis žaidžiamus komandinius žaidimus su kamuoliu, tokius kaip tinklinis, krepšinis, tuomet populiarus kumštinis bei kiti. 1936 m. Rankinis pirmą kartą įtrauktas į Berlyno olimpinių žaidynių sportų sąrašą. Vėliau ši sporto šaka buvo išimta, o 1972 m. Vėl įtraukta. Beje, 1976 m. Į Olimpinių sportų sąrašą įtraukas ir moterų rankinis.
Lietuvoje rankinis pasirodė kiek vėliau, 1927 m. Klaipėdoje buvo pirmą kartą surengtas rankinio turnyras. Kadangi rankinio gimtine laikoma Skandinavija ir Vokietija, Klaipėda buvo tas miestas, kuris buvo artimiausias Vokietijai. Čia nuo seno gyveno nemažai vokiečių, todėl kultūriškai tai buvo gana giminingas miestas. Tuo metu buvo sunku patikėti, jog po kažkiek laiko, Lietuvos rankinio mokykla išugdys didžius sportininkus, kurie puikiai pasirodys olimpinėse ir pasaulio varžybose bei čempionatuose, o mūsų šalies teisėjai teisėjaus atsakingiausiose rungtynėse. Tada, rankinio plėtrai trukdė politinė situacija. Kadangi rankinis buvo laikomas vokiškos kilmės žaidimu, politizuota sporto valdžia jį buvo sparčiai apleidusi. Šiam žaidimui įsitvirtinti Lietuvoje trukdė ir tai, jog labai trūko sporto salių, o lauke, dėl netinkamų oro sąlygų, šį žaidimą buvo galima žaisti vos keletą mėnesių.
Šiandien rankinio specialistai yra tinkamai kvalifikuoti ir savo darbe vis drąsiau naudoja mokslo žinias bei pasaulinių sportininkų patarimus. Yra apginta nemažai sportinių disertacijų, kuriose nagrinėjamos žaidimo problemos, klaidos. Yra išleista nemažai metodinių leidinių ir įvairios mokomosios literatūros. Žaidimas sparčiai populiarėja, o Europa yra ta šalis, kurioje ši sporto šaka populiariausia. Teigiama jog rankinis šiandien savo populiarumu nusileidžia tik futbolui. Taigi žaidimo populiarumas vis auga, o komandos tampa vis stipresnės ir labiau pasiruošusios pelnyti dar daugiau įvairių sportinių apdovanojimų.